近两千年来，佛教被分为两个主要的学派，即上座部和大乘佛教。学者们认为小乘佛教是“原始的”，大乘佛教是一个分裂的分歧学派，但现代学者对这一观点提出质疑。
大乘佛教的确切起源是一个谜，历史记录表明它在公元1世纪和2世纪成为一种独特的教宗。然而，在此之前它已经逐渐发展了很长一段时间。
历史学家海因里希·杜穆林写道：“大乘教义的痕迹已经出现在最古老的佛经中，当代学术倾向于将大乘的过渡看作是当时人们几乎没有注意到的渐进过程。”
伟大的分裂
在佛陀生命大约一个世纪后，僧伽分裂为两个主要派系，称为大众部（“伟大的僧伽”）和上座部（“长老”）。这种分被称为大分裂的原因，并不完全清楚，但最有可能涉及他们对律藏的争议和寺院规则的争议。上座部和大众部然后又分裂成其他几个派系，而小乘佛教是在公元前3世纪在斯里兰卡建立的上座部佛宗发展起来的。
有一段时间人们认为大乘佛教是从大众部进化而来，但最近的学术研究揭示了更为复杂的一面。可以这么说，今天的大乘佛教的确带有一点大众部的影子，但它也带有很久以前上座部教派的痕迹。看来大乘佛教已经扎根于佛教的几个早期学派，并且不知何故根源汇合了，而历史伟大的分裂可能与小乘佛教和大乘佛教之间的最终分裂没什么关系。
伟大的车辆
在公元前1世纪的某个时候，大乘佛教这个名字，或“伟大的车辆”，开始被用来区分“小乘佛教”或“较小的车辆”。这些名字指向一种新兴的强调，它强调所有众生的启蒙，而不是个人的启蒙。然而，大乘佛教尚未作为一种独立的教派。
例如，大乘佛教寺院寺规不遵循大众部的戒律，因为藏传大乘佛教从上座部宗庙“说一切有部”继承了它的戒律。在中国和其他地方的寺院寺规遵循的是由上座部分支中的小乘佛教宗派遗留下的戒律，当然，这些宗派是在大分裂之后发展起来的。
达摩轮的转折
大乘佛教徒谈到佛法轮的三个转折。第一个转折点是教学四谛由释迦牟尼佛，这是佛教的开始。
第二次转向是空性或空虚的学说，它是大乘的基石。佛陀经书阐述了这一学说，其中最早的可能发生在公元前1世纪。龙树菩提（大约公元2世纪）在他的中观派哲学中充分发展了这一学说。
在第三个转弯是如来藏的教义佛性，出现在约3世纪，这是大乘佛教的另一个基石。
唯识宗是一种最初开发在上座部教派中的哲学，名为“说一切有部”，是大乘历史上的另一个里程碑。唯识宗的创始人最初是“说一切有部”学者，公元4世纪，他们开始转向大乘佛教。
空性，佛陀和唯识宗是使大乘佛教与上座部分开的主要教义。大乘佛教发展的其他重要里程碑包括寂天菩萨的“菩萨之路”（公元700年），他将菩萨誓言置于大乘修习的中心。
多年来，大乘佛教分为更多具有不同习俗和学说的教派。这些从印度传播到中国和西藏，然后传播到韩国和日本，今天大乘佛教是这些国家佛教的主要形式。
